Kasteel Erenstein werd in de veertiende eeuw gebouwd. De eerste eigenaar was de uit Duitsland afkomstige Adam Van Ederen waaraan het kasteel haar naam dankt ('Ederen' werd verbasterd tot 'Eren' en 'stein' staat voor 'steen', een stenen huis dus). Het geslacht Van Ederen bewoonde het kasteel tot in de 17e eeuw. Na de dood van Adam Van Ederen erfde diens zoon Adam II het kasteel. Deze Adam was een machtige figuur die vele landgoederen bezat en die een groot aantal leenmannen onder zich had die herendiensten verrichtten voor hem. Ook beschikte hij over tolrechten waardoor hij tolgelden kon innen bij de brug over de Anstelbeek, gelegen aan de in die tijd belangrijke handelsroute tussen Aken en Keulen. In 1403 wordt Adam Van Ederen door financiële problemen genoodzaakt om zijn kasteel te verpachten aan zijn schuldeisers. Daarna zien we als achtereenvolgende eigenaren de families Van Gronsveld, Huyn en Spies. De laatstgenoemde aan het einde van de zeventiende eeuw. In de volgende eeuw zien we de families Obsinnich en Poyck als kasteeleigenaren. In 1708 brandde de kasteelboerderij geheel af. De eerzuchtige, toenmalige eigenaar Hendrik Poyck veranderde de naam van zijn kasteel in 'Ehrenstein', een 'h' erbij dus. Hij had voortvarende plannen en liet een nieuw kasteel bouwen in Lodewijk XV-stijl, naast het oude dat later werd gesloopt. Het kasteel werd door de vrome bewoner voorzien van een kapel, buiten de hoofdvleugel.
In dezelfde periode liet Hendriks zoon Willem Hendrik Poyck een groot herenhuis bouwen dat Nieuw-Ehrenstein gedoopt werd. Het oorspronkelijke kasteel werd omgedoopt tot Oud-Ehrenstein. Na het overlijden van Hendrik Poyck werd diens zoon Peter Casper Poyck de volgende eigenaar, nadat ook al zijn broers voortijdig stierven. Peter Casper huwde Aldegonda Grupello, dochter van een befaamd beeldhouwer. In 1802 raakte Erenstein in heb bezit van de familie Colen, die het kasteel na enkele generaties in 1903 verkoopt aan de paters franciscanen. Deze bouwden een foeilelijke kloostervleugel aan, die het mooie kasteel volledig aan het zicht onttrok. Rond 1918 deed het complex dienst als noodhospitaal. De Duitsers namen het tijdens de Tweede Wereldoorlog in beslag, waarna het eigendom werd van de gemeente.
Het kasteel werd in 1962 en later gerestaureerd en de kloostervleugel ging weer tegen de vlakte, evenals andere bijbouwsels van de paters. De kasteelboerderij werd verbouwd tot appartementen. Het kasteel werd uiteindelijk restaurant, door toedoen van Camille Oostwegel. De vleugels werden getransformeerd in particuliere woningen en de Hof van Erenstein, in gebruik bij speciale feestgelegenheden. De huidige vorm van het kasteel is die van twee haaks op elkaar staande vleugels. Fraai zijn de slanke hoektorens die verbonden zijn met de buitenmuur waaromheen een gracht loopt. De entree is aan noordzijde.